曲柄滑块机构是一种常用的机构，它将曲柄的旋转运动转化为滑块在直线上的往复运动，是压缩机、冲床、活塞式水泵等机械的主机构。偏置曲柄滑块机构的滑块具有急回特性，锯床就是利用这一特性来达到锯条的慢进和空程急回的目的。

本章主要探究曲柄滑块机构的三位置刚体导引，在实际的工程应用中曲柄滑块机构主要用来实现既定行程的往复运动。这类设计相对简单，对于要求曲柄滑块机构严格经过三位置并且在三位置有不同倾角要求的设计则相对困难些。本计算提供解决这类问题的计算过程，求解过程基于矢量环法。动铰点的计算则借助了位移矩阵，利用位移矩阵计算动铰点可以规避多解情况的发生。在计算书也可以计算两组滑块二杆组以此来组成一个刚体导引的双滑块机构(亦称之为卡登机构)。

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